Αν ανατρέξουμε στην ιστορία του Capoeira, βλέπουμε ότι, κατά περίσταση, μπορεί να είναι πολεμική τέχνη, χορός, παιχνίδι ή και τα τρία. Το ίδιο συμπεραίνουμε και αν παρακολουθήσουμε δύο capoeiristas οι οποίοι άλλοτε μοιάζουν να μάχονται και άλλοτε να συνεργάζονται.

Η ζωντανή μουσική είναι αναπόσπαστο στοιχείο της capoeira. Αυτό την διαφοροποιεί σημαντικά από τις ανατολίτικες πολεμικές τέχνες που εξασκούνται σε μια αυστηρότερη ατμόσφαιρα, με έντονο το στοιχείο της πειθαρχίας και της ομοιομορφίας.

Η πρώτη γραπτή αναφορά για την τέχνη του capoeira έγινε το 1901 από τον Melo de Morais Filho, σε μια καταγραφή των λαϊκών παραδόσεων της Βραζιλίας.

Το capoeira έχει εξελιχθεί σε δύο βασικές μορφές, το Capoeira Angola και το Capoeira Regional.

To Capoeira Angola μοιάζει αρκετά με την τέχνη που εξασκούσαν οι αφρικάνοι σκλάβοι, στις φυτείες της Βραζιλίας. Αν και δεν δημιουργήθηκε από κάποιον συγκεκριμένο δάσκαλο, ο πιο γνωστός από τους δασκάλους που το διέδωσαν ήταν ο Mestre Pastinha. O Mestre Pastinha ίδρυσε το 1942 στο Σαλβαδόρ, την πρωτεύουσα της Bahia, μια σχολή στην οποία διδασκόταν αποκλειστικά Angola. Με τον τρόπο αυτό βοήθησε στην διατήρηση της παράδοσης που κινδύνευε να χαθεί, καθώς ενα ευρύτερο κοινό ερχόταν σε επαφή με την τέχνη της capoeira.   

Το Capoeira Regional δημιουργήθηκε από τον Mestre Bimba το 1920 και είναι μια εξέλιξη του παλαιότερου στύλ capoeira. Συμπεριλαμβάνει κινήσεις της αφρικανικής πολεμικής τέχνης batuque αλλά και άλλες που ο ίδιος ο Bimba επινόησε.

Ο Mestre Bimba συνέβαλλε αποφασιστικά στην διάδοση του capoeira, ιδρύοντας την πρώτη σχολή που αναγνωρίσθηκε επίσημα από την κυβέρνηση της Βραζιλίας. Ήταν ο πρώτος που εφάρμοσε σύστημα αναγνώρισης της προόδου των μαθητών με την απονομή ζωνών. Επίσης, εισήγαγε στο capoeira αλληλουχίες κινήσεων κατά τα πρότυπα άλλων πολεμικών τεχνών.

Δύο νεότερες μορφές capoeira, εξέλιξη των δύο βασικών, είναι το capoeira contemporanea και το miudinhu.

‘Contemporanea’, δηλαδή σύγχρονο, μπορούμε να χαρακτηρίσουμε τα στυλ που έχουν έντονο το ακροβατικό στοιχείο.

Το miudinhu επινοήθηκε από τον Mestre Suassuna, ιδρυτή της σχολής Cordao de Ouro. O Mestre Suassuna βασίστηκε στο capoeira Αngola για να φτιάξει ένα στυλ κατάλληλο για την νεότερη γενιά capoeiristas.